برنامهریزی مسیر برای پهپاد در محیط سه بعدی با استفاده از الگوریتم ژنتیک

چکیده
توسعه پهپاد   ( UAV ) یا هواپیمای بدون سرنشین برای بسیاری از سازمانهای دولتی و نظامی در سراسر جهان از اهمیت بالایی برخوردار است به طوریکه در سالهای اخیر محققان فراوانی بر روی توسعه پهپادها فعالیت میکنند. تحقیقات بر روی پهپادها از جنبه های مختلفی مانند نقشه برداری محیط، مدل کردن محیط، برنامه ریزی مسیر و سیستم کنترل پرواز صورت میگیرد. در این مقاله، برنامه ریزی مسیر پهپاد در یک محیط سه بعدی مورد بررسی قرار گرفته است. منظور از برنامه ریزی مسیر برای پهپاد، توانایی برنامه ریزی مسیر بهطور خودکار توسط پهپاد است به طوریکه پهپاد مسیر بهینه را از بین مسیرهای موجود از یک نقطه شروع به نقطه هدف در یک محیط واقعی بیابد. با توجه به ویژگیهای دینامیکی پهپاد و ویژگیهای جغرافیایی برای برنامه ریزی مسیر پهپاد، استفاده از یک رویکرد بهینه سازی چندهدفه به کمک الگوریتم ژنتیک پیشنهاد شده است. با توجه به آزمایشات صورت گرفته در محیطهای شبیه سازی، الگوریتم پیشنهادی به خوبی میتواند مسیر مناسب مابین دونقطه شروع و هدف را با لحاظ نمودن اهداف مختلف بدست آورد.

تاريخ نشر: 
چهارشنبه, ۲۴ آذر, ۱۳۹۵
امتیاز: 
هنوز هیچ رایی ثبت نشده
شناسه مقاله: 
article A-10-129-1

دیدگاه‌ها